Simulación de un algoritmo de control de colonias de robots móviles ruteadores para ambientes de exploración utilizando Ros y Gazebo

Abstract

Desde fines del siglo XX, apoyado por el creciente avance tecnológico, hasta la actualidad, la Robótica ha adquirido una relevancia importante a nivel mundial en todos los ámbitos como educación, investigación e industria. Es por esto que en el mundo de la Robótica poder llevar a cabo un algoritmo de Inteligencia Artificial específico puede significar una inversión muy alta, debido a esto es común utilizar softwares de simulación para reducir este costo al mínimo. Esta tesis busca dar una herramienta útil para probar distintos algoritmos de Inteligencia Artificial para una aplicación de exploración hipotética, utilizando como sistema operativo Ubuntu para programación más compatible, ROS a través de programación en C++ y Gazebo como software de simulación en tres dimensiones.