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%                          Capítulo 1  Introduccion
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\chapter{Introducción}

\begin{FraseCelebre}
\begin{Frase}
El primer paso es establecer que algo es posible; entonces la probabilidad ocurrirá.
\end{Frase}
\begin{Fuente}
Elon Musk
\end{Fuente}
\end{FraseCelebre}

\begin{resumen}
...
\end{resumen}


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\section{Introducción}
\label{cap1:sec:introduccion}
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El  problema de control de colonias de robots ruteadores,en aplicaciones de exploraci\'on, se puede reducir  a lo siguiente: Se cuenta con un \RAE que se desplaza de forma libre por un ambiente comenzando en una base con la que se debe mantener un lazo de comunicaci\'on inal\'ambrica. El enlace de comunicaci\'on se ve afectado por diversos factores, donde uno de los principales est\'a asociado a la distancia entre el explorador y la base. Para mantener ciertos niveles de calidad de enlace, robots ruteadores son desplegados entre el explorador y la base, en una cadena, disminuyendo la distancia entre cada salto inalámbrico. El objetivo del control de la colonia de robots routers es llevar a cada robot router a una coordenada tal que la calidad del enlace sea (idealmente) maximizada [Tesis Palma].
Para el estudio de soluciones para problemas de este tipo, herramientas de simulaci\'on son necesarias. En [Tesis Palma], un algoritmo de decisiones basado en machine learning es propuesto y simulado en software Matlab. Por otra parte, el estado del arte propone herramientas espec\'ificas para rob\'otica, y la utilizaci\'on de software gen\'erico como Matlab es cuestionada por la comunidad del \'area, pues obliga a hacer simplificaciones demasiado importantes.
\medskip
En rob\'otica, uno de los software m\'as utilizados para la programaci\'on de robots, y que goza de aceptaci\'on por parte de la comunidad internacional, es ROS\footnote{Robotics Operation System}. Este es utilizado por importantes empresas y universidades como por ejemplo: Instituto Tecnol\'ogico de Aragon\footnote{http://www.itainnova.es}, Asimov Robotic\footnote{http://www.asimovrobotics.com/}, Universidad de Le\'on\footnote{http://www.unileon.es/}, Universidad Carlos III de Madrid\footnote{http://www.uc3m.es/Inicio}, ARIAC\footnote{http://gazebosim.org/ariac}, SRI International\footnote{https://www.sri.com/}, NVIDIA\footnote{http://robots.ros.org/panther/}, Pioneer\footnote{http://robots.ros.org/pioneer-3-at/}. Junton con este, el software GAZEBO\footnote{http://gazebosim.org/} permite la simulaci\'on de robots utilizando ROS en ambientes virtuales, permitiendo la interacci\'on con objetos y obst\'aculos. Este trabajo de t\'itulo tiene por objetivo generar una herramienta computacional en Gazebo capaz de simular y demostrar visualmente el comportamiento, manipulado por un algoritmo de la literatura, de múltiples robots m\'oviles ruteadores en un ambiente virtual ejemplificador utilizando ROS como sistema base.
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\section{Alcances}
\label{cap1:sec:alcances}
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Para efectos de este trabajo de título sólo se utilizará un algoritmo de \IA  para probar que la herramienta computacional creada funciona correctamente.
El algoritmo utilizado será abordado de manera global, ya que, el objetivo de este trabajo es crear la herramienta computacional capaz de simular correctamente el algoritmo en un ambiente virtual y no el análisis del algoritmo utilizado.

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\section{Contenido}
\label{cap1:sec:contenido}
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...
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\section{Objetivos}
\label{cap1:sec:objetivos}
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El Objetivo Principal de este Trabajo de T\'itulo es generar una herramienta computacional capaz de simular el comportamiento de una colonia de \RAEs, mediante la utilizaci\'on de ROS{Robotics Operation Systems http://www.ros.org/} y el simulador GAZEBO para un problema de exploraci\'on de un ambiente desconocido con robots.
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\subsection{Objetivos Específicos}
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\begin{itemize}
\item Generar un programa en ROS de facil manipulaci\'on para ser simulado en GAZEBO.

\item Implementar un algoritmo de la literatura para la resoluci\'n de un problema de mantenci\'on de enlaces de comunicaci\'on inal\'ambricos en colonia de \RAEs.

\item Crear un ambiente virtual, utilizando GAZEBO, que permita visualizar el funcionamiento del algoritmo a utilizar.

\item Analizar el algoritmo seleccionado utilizando la herramienta desarrollada para el problema de mantenci\'on de enlaces de comunicaci\'on inal\'ambricos en colonia de \RAEs.
\end{itemize}



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\section*{\ProximoCapitulo}
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\TocProximoCapitulo

...

% Variable local para emacs, para  que encuentre el fichero maestro de
% compilación y funcionen mejor algunas teclas rápidas de AucTeX
%%%
%%% Local Variables:
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "../Tesis.tex"
%%% End:
