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%                          Capítulo 9
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\chapter{Conclusiones}

\begin{FraseCelebre}
\begin{Frase}
Cuando los estudiates hacen trampa en los exámenes es porque nuestro sistema escolar valora más las notas de lo que los estudiantes valoran el aprendizaje.
\end{Frase}
\begin{Fuente}
Neil DeGrasse Tyson
\end{Fuente}
\end{FraseCelebre}

\begin{resumen}
En este último capítulo se dará a conocer la conclusión final sobre la simulación realizada en gazebo utilizando ROS con Cpp y algunas de las posibles lineas de continuación de este trabajo.
\end{resumen}


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\section{Conclusión}
\label{cap9:sec:conslusion}
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Con respecto a la estructura de programación se puede inferir que es de fácil manipulación debido a que los movimientos de los \RRA  y \REA  son archivos de texto plano modificiables y ejecutados sin problemas y sin tener la necesidad de compilar el programa.\\
En relación al algoritmo utilizado, al analizar los indicadores utilizados por el algoritmo de \IA  se llegó a la conclusión que el estado favorable de $(Min_{Dif},Max_{vl},Min_{vc})$ es uno entre 8 lo que provoca que el algoritmo tarde en encontrar una solución y seguir al \REA  , esto se debe al dar varios pasos aleatorios.\\ 
Como se pudo observar en el Capítulo 6, la distribución espacial inicial de los \RRA  provoca una tendencia a quedarse en el mismo cuadrante sin importar la dirección del \REA . Esto es debido a que el algoritmo utilizado tiene como solucion óptima una recta infinita donde se intersectan los módulos de la posición del robot sucesor y el antecesor. Por otro lado, se puede observar que el factor de tiempo real varía con tendencia descendiente debido al cálculo de todas las variables, a las comunicaciones implementadas y a la capacidad del computador utilizado, provocando pequeñas variaciones en la trayectoria del robot debido a que el tiempo de programación es diferente al tiempo de simulación. Tambien se puede observar que en los dos experimentos los \RRA consiguen cumplir con mantener una buena calidad de señal RSSI e independiente de la trayectoria del \REA . \\
Tomando en cuenta los resultados analizados en las figuras de análisis de monitor del sistema (Capítulo 6) se puede inferir que el código, esturcturas de programación , funciones y variables utilizadas demandan un gran uso de hardware computacional.\\
Como conclusión general se puede decir que el programa ejecuta correctamente el algoritmo de \IA seleccionado y es modificable fácilmente debido a la estructura y funciones credas. 

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\section{Trabajos futuros}
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Como ya está creado el esquema y funciones generales para la simulación se propone investigar, analizar y mejorar en las siguientes líneas:
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\subsection{Cambio de Robots}
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Modificar los robots utilizados por unos con mayores prestaciones y de fácil adquisición física.

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\subsection{Modo trayectoria}
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La trayectoria propuesta en el programa fue continua sin una retroalimentacion de posición, sólo fue establecida la velocidad de los motores. Es por esto que se propone utilizar avance de cuadrantes de forma cartesiana con un lazo de control de posición espacial.

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\subsection{Cambio de parámetros de los robots}
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Para cada uno de los robots utilizados se programaron los mismos valores PID de los motores, por lo que se propone ir cambiando y proponiendo mejores estrategias de control de error modificando los valores proporcionales, integrales y derivativos de cada robot en particular.

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\subsection{Utilización de sensores simulados}
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Como obtener datos de los sensores de cada robot simulado es muy complejo se prefirió simular la señal de comunicacion mediante el módulo de la posición de cada robot. Es por esto que se propone investigar la forma de utlizar los sensores diseñados por los fabricantes de los robots.
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\subsection{Optimización del código}
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Debido a que el funcionamiento del programa es complejo, el computador se sobrecarga después de un tiempo. Se propone realizar un análisis del código propuesto y mejorar su funcionamiento.

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\subsection{HMI con visualización de estados}
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Finalmente, para el monitoreo completo de cada robot, se propone la creación de una interfaz máquina-hombre para visualizar en todo momento el estado de los robots sin utilizar el terminal de consola.


% Variable local para emacs, para  que encuentre el fichero maestro de
% compilación y funcionen mejor algunas teclas rápidas de AucTeX
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%%% Local Variables:
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "../Tesis.tex"
%%% End:
