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%                          Capítulo 8
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\chapter{Análisis de Resultados}

\begin{FraseCelebre}
\begin{Frase}
Los científicos de hoy piensan profundamente en lugar de claramente. Se debe estar cuerdo para pensar con claridad, pero se puede pensar profundamente y estar completamente loco.
\end{Frase}
\begin{Fuente}
Nikola Tesla
\end{Fuente}
\end{FraseCelebre}

\begin{resumen}
En el capítulo a presentar se analizarán los resultados de la simulación hecha con gazebo, ROS y Cpp en relación al uso del recurso computacional, la visualización del programa y análisis de variables con gráficos. 
\end{resumen}


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\section{Introducción}
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\label{cap8:sec:introduccion}
Como es de esperar para un programa de simulación se debe analizar los distintos aspectos que lo involucra la ejecución de este. Es por esto que se mostrará a continuación el resultado del análisis de el recurso computacional utilizado, la visualización final de la simulación y las variables obtenidas.
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\section{Recurso computacional}
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\label{cap8:sec:recurso-computacional}
Como Hardware principal se utilzó una tablet con sistema operativo Linux con las siguientes especificaciones de software y hardware:
\begin{itemize}
\item Distribución: Ubuntu 16.04 LTS.
\item Memoria: 4 GB.
\item Procesador: Intel Core  M5Y10c CPU 800MHz x 4
\item Gráficos: Intel HD Graphics 5300 (Broadwell GT2).
\item Tipo de SO: 64 bits.
\item Disco: SSD 64 GB.
\end{itemize}
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\subsection{Análisis Monitor de Sistema}
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\label{cap8:ssec:analisis-monitor-sistema}
Para poder analizar el rendimiento del programa creado se debe utilizar una herramienta que revise el estado y funcionamiento del sistema utilizado, es por esto que se utilizó el software \verb|Monitor de Sistemas| que trae por defecto la disbribución Linux Ubuntu. Se analizaron cinco estados del programa detenido, iniciado, con un \RRA funcionando , con dos \RRA funcionando y con tres \RRA funcionando. Los resultados fueron los siguientes:
\figura{Bitmap/detenido}{width=1\textwidth}{cap8:fig:detenido}%
	{Información de Monitor de Sistema con programa detenido.}%
	
\begin{itemize}

\item Simulación detenida: Al iniciar el programa con 3 \RRA y un \REA el equipo tiene un consumo disparejo de los procesadores entre 20 y 60 porciento de la capacidad de los procesadores y un 95.4 y 66 porciento de la memoria Ram e intercambio, respectivamente, como se observa en el gráfico de la Figura~\ref{cap8:fig:detenido}.

\figura{Bitmap/inicio}{width=1\textwidth}{cap8:fig:inicio}%
	{Información de Monitor de Sistema con programa iniciado.}%

\item Simulación iniciada: Una vez iniciada la simulación se puede ver el aumento del uso de los procesadores a un rango entre un 72 y 94 porciento y un aumento de memoria Ram mínimo como se visualiza en la Figura~\ref{cap8:fig:inicio}.

\figura{Bitmap/1RRA}{width=1\textwidth}{cap8:fig:1RRA}%
	{Información de Monitor de Sistema con programa con 1 \RRA .}%
	
\item Un \RRA desplegado: Una vez alcanzada las condiciones necesarias para poner en funcionamiento al primer \RRA se observa el uso completo de un procesador, otro al 92 y los dos restantes a 70 porciento, las memorias de Ram e intercambio no varian mucho como se muestra en la Figura~\ref{cap8:fig:1RRA}.

\figura{Bitmap/2RRA}{width=1\textwidth}{cap8:fig:2RRA}%
	{Información de Monitor de Sistema con programa con 2 \RRA .}%
\newpage	
\item Dos \RRAs desplegados: Una vez alcanzada las condiciones necesarias para poner en funcionamiento al segundo \RRA se observa el uso de procesador en 83,71,92 y 83 porciento, las memorias de Ram disminuye y el intercambio aumenta como se muestra en la Figura~\ref{cap8:fig:2RRA}.
\item Tres \RRAs desplegados:Una vez alcanzada las condiciones necesarias para poner en funcionamiento al tercero \RRA se observó el uso de procesador cercano al 90 porciento, las memorias de Ram e intercambio se mantiene en realción al anterior.
\end{itemize}
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsection{Información por consola}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:ssec:informacion-consola}
Debido a que el programa funciona en terminales de consola del sistema, se aprovechó en utilizar este medio para ir observando la variación Online de los indicadores de cada uno de los robots, de manera individual.
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Debug Gazebo}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:sssec:debug-gazebo}
Una forma efectiva para destacar un mensaje por terminal, se utiliza el comando \verb|gzdbg|, que muestra el mensaje en color celeste, para publicar las variables del robot RRA1, como ejemplificación, en el Figura~\ref{cap8:fig:gzdbg}.
\figura{Bitmap/gzdbg}{width=0.6\textwidth}{cap8:fig:gzdbg}%
	{Información mostrada a través de debug por consola.}%
	
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Estado robots}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:sssec:estado-robots}
Otra opción para visualizar es escuchando los mensajes de tópicos, que para ejemplificar, se utilizó la escucha del tópico \verb|RRA1_m| como muestra la Figura~\ref{cap8:fig:msgRobots}.
\figura{Bitmap/msgRobots}{width=1\textwidth}{cap8:fig:msgRobots}%
	{Información mostrada por consola a través de un topic.}%

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\section{Visualización}
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\label{cap8:sec:visualizacion}
Para poder realizar el analisis visual se divide en funcionamiento del programa en 6 imagenes desde el inicio hasta el final tomando screenshots del programa.

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\subsection{Análisis trayectorias}
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\label{cap8:ssec:analisis-trayectorias}
Para demostrar que el programa funciona correctamente se simularon dos trayectorias con tres \RRA y un \REA las cuales se observarán a continuación.
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Trayectoria zigzag}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:sssec:trayectoria-zigzag}

\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:inicial}%
     posici\'on inicial}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/inicial}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:tzigzag1}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/tzigzag1}%
  \end{SubFloat}
  % La siguiente no entra; ira en otra 'linea'
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:tzigzag2}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/tzigzag2}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:tzigzag3}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/tzigzag3}%
  \end{SubFloat}
  
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:tzigzag4}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/tzigzag4}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:tzigzag5}%
     posici\'on final}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/tzigzag5}%
  \end{SubFloat}
\caption{Ejecución trayectoria zigzag%
         \label{cap8:fig:tzigzag}}
\end{figure}

Para el primer experimento se utilizó la trayectoria en zigzag mostrada en la Figura~\ref{cap8:fig:tzigzag} . La parte ~\subref{cap8:fig:inicial} muestra la distribución inicial del experimento, ~\subref{cap8:fig:tzigzag1} muestra el despliegue del primer \RRA , ~\subref{cap8:fig:tzigzag2} muestra el despliegue del segundo \RRA , ~\subref{cap8:fig:tzigzag3} muestra el despliegue del tercer \RRA ,~\subref{cap8:fig:tzigzag4} muestra la distribución casi al final del experimento y ~\subref{cap8:fig:tzigzag5} muestra la posición de cada Robots al terminar el experimento.
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Trayectoria L derecha}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:ssec:trayectoria-lderecha}

\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder1}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder1}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder2}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder2}%
  \end{SubFloat}
  % La siguiente no entra; ira en otra 'linea'
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder3}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder3}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder4}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder4}%
  \end{SubFloat}
  
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder5}%
     }%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder5}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lder6}%
     posici\'on final}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/lder6}%
  \end{SubFloat}
\caption{Ejecución trayectoria L derecha%
         \label{cap8:fig:tlder}}
\end{figure}

Para el segundo experimento se utilizó la trayectoria en L derecha mostrada en la Figura~\ref{cap8:fig:tlder} . El conjunto de Figuras ~\ref{cap8:fig:inicial} muestra la distribución inicial del experimento, y en la Figura ~\ref{cap8:fig:tlder}, ~\subref{cap8:fig:lder1} muestra el despliegue del primer \RRA , ~\subref{cap8:fig:lder2} muestra el despliegue del segundo \RRA , ~\subref{cap8:fig:lder3} muestra el despliegue del tercer \RRA ,~\subref{cap8:fig:lder4} muestra la distribución cuando \REA está en la recta final del experimento, ~\subref{cap8:fig:lder5} muestra la posición casi al final y ~\subref{cap8:fig:lder6} visualiza la distribución final de cada Robots al terminar el experimento.

\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\section{Análisis de variables}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:sec:analisis-variables}
Debido a que la herramienta creada es una simulación visual, no muchas veces queda claro como van evolucionando las variables. Es por esto que se crearon gráficos al respecto que serán mostrados a continuación.
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Trayectoria zigzag}
%-------------------------------------------------------------------
Para poder entender la evolución de las variables del primer experimento(~\ref{cap8:fig:tzigzag}) se graficó la posición del \REA con su componente en el eje \verb|x| en~\ref{cap8:fig:zxe} y su componente en el eje \verb|y| en~\ref{cap8:fig:zye}.
\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zxe}%
     posici\'on x}%
    \includegraphics[width=0.5\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zxe}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zye}%
     posici\'on y}%
    \includegraphics[width=0.5\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zye}%
  \end{SubFloat}

\caption{Posición \REA en trayectoria zigzag%
         \label{cap8:fig:zxy}}
\end{figure}
\newpage
\label{cap8:sssec:trayectoria-zigzag2}
\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra1difa}%
     \RRA 1}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA1Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra1supinf}%
     \RRA 1}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA1supinf}%
  \end{SubFloat}
  % La siguiente no entra; ira en otra 'linea'
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra2difa}%
     \RRA 2}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA2Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra2supinf}%
     \RRA 2}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA2supinf}%
  \end{SubFloat}
  
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra3difa}%
     \RRA 3}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA3Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:zrra3supinf}%
     \RRA 3}%
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/zRRA3supinf}%
  \end{SubFloat}
\caption{Difa, RSSIsup y RSSIinf de cada RRA en la trayectoria zigzag.%
         \label{cap8:fig:tzigzag2}}
\end{figure}
Además se graficaron los valores de $Dif_a$ ,$RSSI_{sup}$ y $RSSI_{inf}$ de cada \RRA mostrados en la Figura~\ref{cap8:fig:tzigzag2}. Se puede observar que en ~\subref{cap8:fig:zrra1difa},~\subref{cap8:fig:zrra2difa} y ~\subref{cap8:fig:zrra3difa} logran tener una tendencia a 0 el indicador $Dif_a$ manteniedo una señal $RSSI_{sup}$ y $RSSI_{inf}$ buena mostrado en ~\subref{cap8:fig:zrra1supinf},~\subref{cap8:fig:zrra2supinf} y ~\subref{cap8:fig:zrra3supinf}.
\newpage
%-------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Trayectoria L derecha}
%-------------------------------------------------------------------
\label{cap8:ssec:trayectoria-lderecha2}
\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lxe}%
     posici\'on x}%
    \includegraphics[width=0.5\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/Lxe}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lye}%
     posici\'on y}%
    \includegraphics[width=0.5\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/Lye}%
  \end{SubFloat}

\caption{Posición \REA en trayectoria L derecha%
         \label{cap8:fig:lxy}}
\end{figure}
Para poder entender la evolución de las variables del segundo experimento(~\ref{cap8:fig:tlder}) se graficó la posición del \REA con su componente del eje \verb|x| en ~\ref{cap8:fig:lxe} y su componente del eje \verb|y| en~\ref{cap8:fig:lye}.
\newpage
\begin{figure}[h]
  \centering
%
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra1difa}%
     \RRA 1}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA1Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra1supinf}%
     \RRA 1}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA1supinf}%
  \end{SubFloat}
  % La siguiente no entra; ira en otra 'linea'
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra2difa}%
     \RRA 2}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA2Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra2supinf}%
     \RRA 2}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA2supinf}%
  \end{SubFloat}
  
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra3difa}%
     \RRA 3}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA3Difa}%
  \end{SubFloat}
\qquad
  \begin{SubFloat}
    {\label{cap8:fig:lrra3supinf}%
     \RRA 3}%
    \includegraphics[width=0.4\textwidth]%
                    {Imagenes/Bitmap/LRRA3supinf}%
  \end{SubFloat}
\caption{Difa, RSSIsup y RSSIinf de cada RRA en la trayectoria L derecha.%
         \label{cap8:fig:tlder2}}
\end{figure}
Para continuar con el análisis se graficaron los valores de $Dif_a$ ,$RSSI_{sup}$ y $RSSI_{inf}$ de cada \RRA mostrados en la Figura~\ref{cap8:fig:lzigzag2}. Se puede observar que en ~\subref{cap8:fig:lrra1difa},~\subref{cap8:fig:lrra2difa} y ~\subref{cap8:fig:lrra3difa} logran tener una tendencia a 0 el indicador $Dif_a$ manteniedo una señal $RSSI_{sup}$ y $RSSI_{inf}$ buena mostrado en ~\subref{cap8:fig:lrra1supinf},~\subref{cap8:fig:lrra2supinf} y ~\subref{cap8:fig:lrra3supinf}.



% Variable local para emacs, para  que encuentre el fichero maestro de
% compilación y funcionen mejor algunas teclas rápidas de AucTeX
%%%
%%% Local Variables:
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "../Tesis.tex"
%%% End:
