Navegación asistida mediante detección y evasión de obstáculos para vehículos aéreos no tripulados

Abstract

La convergencia en el uso de sistemas de información y dispositivos electrónicos digitales, ha llevado a que estén presentes en prácticamente todos los aspectos de la vida cotidiana, el concepto de computación ubicua o internet de las cosas, donde la interconexión de estos proporciona mejoras sustanciales a nuestras actividades es el contexto en el que este trabajo es desarrollado. Con el objetivo de desarrollar e implementar una solución de software utilizando python, embebida en un sistema Raspberry pi Ardupilot Mega, para dotar a un drone de un conjunto sensores de ultrasonido para detectar y evadir obstáculos de forma autónoma, asistiendo al operador durante el vuelo. Se utilizan las librerías python GPIOZERO y RPI.GPIO para el manejo de cinco sensores a bordo del drone, se utiliza una Raspberry pi para procesar la información y enviar comandos de acción al Ardupilot mega mediante el uso del protocolo MAVLink, para que el drone pueda reaccionar frente a los datos recibidos por los sensores. Este proyecto también presenta una serie de pruebas y resultados de los algoritmos de medición de distancia para los sensores de ultrasonido, algoritmos de evasión y comunicación RPi APM vía serial con protocolo MAVLink.