Estudio y aplicación de la librería OpenCV sobre la arquitectura ARM, para el control de agentes robóticos móviles usando visión artificial

Abstract

En la actualidad, existen diversas herramientas en el mundo de la robótica que son utilizadas de manera frecuente para desarrollar soluciones apoyadas por la informática, contando con una renovación frecuente de tecnologías y materiales cada día más accesible al público menos conocedor. Se plantea como objetivo en este informe, estudiar y analizar la librería OpenCV, que actualmente es el conjunto de librerías con más uso dentro del software para análisis de imágenes utilizando visión artificial, que cuenta con compatibilidad con varios lenguajes de programación como lo son C, C++, Java y Python; siendo este último el más utilizado para el desarrollo de prototipos. OpenCV cuenta con compatibilidad con diversas plataformas, tales como Windows, macOS, iOS, Android y Linux; esta última será en la cual nos enfocaremos, específicamente en la arquitectura ARM presente en Raspberry 3, detallando su instalación y preparación para poder utilizar de forma funcional las librerías, y las características por las cuales ha sido propuesta para realizar los prototipos. Los prototipos que se desarrollan son la identificación de señales de tránsito, tomando como referencia el signo pare; y también el reconocimiento de las líneas presentes en la calle, para apoyar la conducción autónoma de un vehículo. Se documentan las características más relevantes de las librerías utilizadas, (de los prototipos propuestos) a través de la implementación de códigos sencillos de comprender; así también se demuestra que podemos utilizar estas librerías en casos reales, en un ambiente más complejo, como lo es el manejo de un automóvil real.