Desarrollo de interfaz para el traslado de un objeto utilizando una celda flexible dentro del plano por medio de visión artificial

Abstract

El presente informe contempla los conocimientos básicos y experiencias de cómo se logró realizar el proyecto de título para la obtención del grado de Ingeniero Civil en Informática. El cual cumplió los objetivos propuestos, los que fueron lograr la unificación de conocimientos referente a distintos temas : visión artificial, inteligencia artificial, tratamiento de imágenes implementándolo por medio de un sistema capaz de manipular una celda flexible, la que mediante la visión que uno obtenga a través de una cámara web, que vendría siendo el campo de visión que poseemos, se obtendrá un objeto cilíndrico, el cual estará dentro de unos límites demarcados a priori, producto de esto la celda flexible podrá proceder a obtener el objeto que se seleccionará gracias al tratamiento de imágenes realizada previamente para poder identificarlos, por medio del software que se desarrollo. La forma de interacción con el software es relativamente sencilla siendo de vital importancia el conocimiento que se tenga en el tratamiento de imágenes, lo que al usuario no le será imposible utilizarlo sin alguna ayuda al respecto. Mediante la manipulación del software se logrará poder obtener los centroides de los objetos cilíndricos que se coloquen en el campo de visión establecido, con lo cual el usuario podrá seleccionar a priori cual de los objetos desea tomar y desplazar, por medio de botones, lo que capturara la celda flexible, esto pensando en que el sistema puede ser utilizado para obtener elementos de mucho mayor peso siendo imposible realizarlo con facilidad por una persona, logrando convertirse en una herramienta potencialmente capaz de transportar objetivos. Es importante destacar que a partir de la posición en que empieza, la celda generará entre comillas sus propias deducciones y así decidir hacia donde moverse, siendo un artefacto inanimado podrá llegar hasta el objetivo y poder obtenerlo, con lo cual el siguiente paso que hará sera depositarlo en algún sitio que el usuario le haya designado con anterioridad. El logro se obtuvo mediante un arduo trabajo. La investigación y la metodología que se utilizó de prototipo, mediante lo cual se pudo ir avanzando etapa tras etapa hasta poder lograr el sistema completo, realizando para ellos el correspondiente análisis y el diseño necesario para no caer en problemas estructurales que podrían ser fatales durante el desarrollo del Sistema. Como propuesta se podría dejar el presente proyecto como base para realizar avances en temas como manejo de profundidad (consideración de la coordenada Z), siendo otro apartado muy interesante a estudiar e implementar.