Sistema de guía dinámico para brazo Robot Scorbot ER-IX mediante visión artificial

Abstract

El presente informe de seminario da a conocer la forma en que se desarrollo e implementó un sistema de Guía Dinámico para un Robot Scorbot ER-IX mediante Visión Artificial. Este sistema, basado en un computador PC-compatible, consiste en capturar los movimientos realizados por la mano de un usuario mediante la utilización de cámaras a través de algoritmos de Visión Artificial. Para llevar a cabo tal captura de movimientos, el usuario utiliza un Guante Señalizador que consta de marcas dispuestas estratégicamente en distintas partes del guante. Los algoritmos de Visión Artificial permiten procesar las imágenes adquiridas por las cámaras y obtener las posiciones espaciales de las marcas del Guante Señalizador. Una vez obtenidas las posiciones espaciales de las marcas, el sistema reconstruye el Guante Señalizador en forma 3D mediante Triangularización y Proyección Inversa de puntos. Datos que posteriormente van a un modelo cinemático inverso del robot que permite la resolución de las posiciones que debe tomar para poder llegar a la posición especificada por el usuario. Una vez resuelta la posición que debe tomar el robot, el programa basado en PC transmite a otro programa residente en el controlador del robot, mediante la puerta serial RS-232C, las posiciones angulares físicas que debe tomar el robot para alcanzar la posición espacial indicada por el usuario. Como complemento, el sistema dispone de una representación grafica 3D que sirve al usuario de realimentación visual para saber como dispondrán las distintas articulaciones del robot antes de moverse a la posición espacial deseada.